Como transportista de RnP entiendo que sí que tienen que estar inscritos.
Como gestor, no lo veo claro. Entiendo que lo vacía y se lo lleva a otro lado (vertedero...) que es quien será realmente el gestor final (y deberá estar autorizado); pero no sé yo hasta qué punto esa actuación intermedia pueda considerarse como gestión, y que la Administración te pida que te inscribas.
El caso es que si te inscribes para el transporte, puedes intentar que te inscriban también para esa gestión intermedia (gestión diferente de la valorización o eliminación), y te evitas pasar por la autorización, que yo entiendo que eso sería para el gestor final.
El ejemplo que se me ocurre es el de los chatarreros. El "gestor" final en este caso es la industria siderúrgica, pero el chatarrero (si esta al día en sus obligaciones), debe contar con inscripción, que sería para la "gestión diferente de la valorización o eliminación", y engloba transporte y "gestión" (recogida, almacenamiento, clasificación...).