Hola nusepo,
Actualmente, para solo transporte teóricamente el trámite inicial es:
Comunicación previa al inicio de Actividad de Transporte Profesional de Residuos Peligrosos
Comunicación previa al inicio de la actividad de Transporte Profesional de Residuos NO Peligrosos
Artículo 29.2 de la Ley 22/2011, de 28 de julio, de residuos y suelos contaminados.
29.2. Asimismo, deberán presentar una comunicación previa al inicio de sus actividades ante el órgano competente de la Comunidad Autónoma donde tengan su sede social, las entidades o empresas que recojan residuos sin una instalación asociada, las que transporten residuos con carácter profesional y los negociantes o agentes.
29.3. La comunicación tendrá el contenido indicado en el anexo VIII, será válida en todo el territorio nacional y se inscribirá, por la Comunidad Autónoma ante la que se haya presentado en su respectivo registro. Esta información se incorporará en el Registro de producción y gestión de residuos, previsto en el artículo 39.
Un tema de interés es que no todas las comunidades autónomas han actualizado sus páginas webs en relación a este trámite, y siguen poniendo obligaciones de la ley de 1998. A veces es porque tienen legislación o normativa autonómica al respecto.
Ejemplo Castilla La Mancha:
Para RP: JCCM. Gobierno de Castilla-La Mancha. Información Ambiental.
Para RNP: En el caso del desarrollo de actividades de Recogida, Transporte o Almacenamiento de Residuos No Peligrosos, deberá cumplimentar el modelo RNP-04, y adjuntar las cartas de aceptación de los gestores finales de los residuos, en caso de ser necesarias. http://pagina.jccm.es/medioambiente/...miento_rnp.pdf
Una duda ¿los dos centros productores y el transporte serían de la misma titularidad jurídica (la misma empresa)?